Aachen fu fondata dai romani nel 150 d.C. (con il nome Aquae Granni) per sfruttare le sue fonti termali. La città divenne importante sotto Carlo Magno che, nel 794, scelse Aachen come sede della sua corte dove tenne anche le diete imperiali. Anche la costruzione del duomo dove vennero incoronati gli imperatori tedeschi (tra il X e il XIV secolo) e che oggi è sotto la tutela dell'UNESCO come bene inalienabile dell'umanità, fu voluta da Carlo Magno. La famosa "Cappella palatina" nel duomo contiene il trono e il sarcofago di Carlo Magno. Il Duomo e il Municipio gotico del '300 rappresentano il cuore del centro storico.
Aachen è anche un centro industriale e congressuale, particolarmente importante è l'industria tessile (il 20% degli articoli di lana prodotti in Germania proviene da Aachen).